Прямоугольное летающее крыло на INAV

Гекса-для опрыскивания на раме 850, прошивке Arducopter ver.4.0.7 здесь
По крылу: Используется контроллер SPRacingF3 acro и прошивка INAV. Размах крыла прямоугольной формы ~1000мм Длина фюзеляжа ~ 500мм Мотор - 2204/kv2300 ESC - 30A GPS приемник - самый простой NEO6MV2 Аппаратура управления - FlySky FS-i6 Крыло склеено "на глазок" по принципу "с хорошими полетным контроллером и прошивкой(было двигателем) и ворота полетят". Центр тяжести - примерно 20% от передней кромки крыла. Неточности по рассказу: Вместо элеронов - элевоны. Используемый аккумулятор - 1500mAh час на 11.1В Пропеллер - урезанный до 5 дюймов 10х4.5 дюйма С трехлопастным пропеллером 5х3 дюйма (покупной для квадрокоптера) на 3-х батарейках Sony/Murata US18650VTC5 2600mah летает 40 минут(проводилось тестирование) Полетный вес - 450...500 грамм. Тестировались режимы NAV LAUNCH, NAV ALTHOLD, NAV RTH, NAV FAILSAFE при отключении аппаратуры. Все срабатывало без проблем. Можно использовать в виде очень бюджетного видео разведчика https://www.youtube.com/watch?v=qRJ8w_ju2YY&t=2s
Продолжение здесь
После продолжительных опытов вывод: Прошивка INAV капризная в навигационных режимах. Например при ветре больше 6м/с было замечено, что крыло не хотело возвращаться в точку старта. Не с первого раза самолет следовал в автоматическом режиме по точкам. Лучше обратить внимание на прошивку ardupilot