Поддержать проект мусорного роботопрома: Бусти:
Т-банк (Тинькофф) чаевые:
Спонсор:
Телега:
Дзен:
По вопросам сотрудничества: [email protected] __________________________________________________ В последнее время чуть ли не из каждого утюга слышно про четвероногих робособак (Quadruped Robot). Где их только не пытались применить. Естественно, по большей части, это просто маркетинг. И Нас это мало волнует. Но... мне в голову пришла мысль: а почему бы нам с вами ее не собрать собственными руками. Это будет отличной тренировкой робототехнических навыков. К тому же довольно интересно. Как вы считаете?. В роботах подобных споту (Boston Dynamics), Unitree или тому же Mini Cheetah, в качестве силовых приводов используются большие бесколлекторные мотор-редукторы. В прошлом видео мы уже начали с вами собирать робособаку, и спроектировали на основе бесщеточных BLDC двигателей и волновых редукторов с промежуточными телами качения (ВПТК) мощные сервоприводы для нее. Сегодня же мы разберемся как робособака устроена. Смоделируем и соберем ее основной узел - лапу, и проверим: на что она способна. Как и обещал, попытаюсь делать все как можно подробнее, чтоб любой из вас тоже смог робособаку собрать. Энкодер MT6701:
Клоны oDrive:
Шаровые шарниры:
Моторы, похожие на используемые мной в видео:
stl-файлы редукторов: (будут после сборки корпуса собаки) Пластик:
__________________________________________________ Источники: 1. Efficient learning of robust quadruped bounding using pretrained neural networks / Wang Zhicheng et al. // IET Cyber-Systems and Robotics. 2022. V. 4. P. 331. 2. Path Planning and Motion Control of Robot Dog Through Rough Terrain Based on Vision Navigation / Tianxiang Chen et al. // Sensors. 2024. V. 24. P. 7306. 3. Robust Ladder Climbing with a Quadrupedal Robot / Dylan Vogel et al. // Preprint. 2024. URL:
4. Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control / Benjamin Katz et al. // 2019 InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA) . 2019. P. 6295. 5. Proprioceptive Actuator Design in the MIT Cheetah: Impact Mitigation and High-Bandwidth Physical Interaction for Dynamic Legged Robots / Patrick M. Wensing et al. // IEEE Transactions on Robotics. 2017. P. 99. 6. Design Principles for Energy Efficient Legged Locomotion and Implementation on the MIT Cheetah Robot / Sangok Seok et al. // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2014. V. 20. 7. Quasi-Direct Drive Actuation for a Lightweight Hip Exoskeleton With High Backdrivability and High Bandwidth / Shuangyue Yu et al. // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2020. V. 25. 8. Mechanical Design of a Compact and Dexterous Quadruped Robot / Jiang Yang et al. // 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA). 2017. Реклама: ООО "АЛИБАБА.КОМ (РУ)" ИНН/Регистрационный номер: 7703380158 Музыка из видео: "Loopster" Kevin MacLeod (incompetech.com) Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License http://creativecommons.org/licenses/b...
